Docker 명령어 정리

Docker 명령어 정리

Docker 컨테이너로 ROS 와 PX4, Gazebo 환경 세팅을 위해 필요한 명령어들 정리

docker pull 로 받은 이미지 목록 보기

$ docker image ls
REPOSITORY                 TAG       IMAGE ID       CREATED       SIZE
px4io/px4-dev-ros-noetic   latest    ad0ab2de7611   8 weeks ago   4.79GB

컨테이너 목록, 이전에 만들어진 목록까지 모두 보기

$ docker container ls -a
CONTAINER ID   IMAGE     COMMAND   CREATED   STATUS    PORTS     NAMES

실행 중인 컨테이너에 sudo 권한으로 접근하려면 ID=0 으로 접근한다. (docker run 할 때 -u 0 을 붙여줘도 된다.)

docker exec -u 0 -it px4-ros bash

passwd root 로 비밀번호 변경해주면 이후에는 필요할 때 입력해도 된다.

Docker Container 에서 PX4 사용하기

공식 문서 에 잘 나와있으나 한번 싹 정리.

docker run -it --privileged \
--env=LOCAL_USER_ID="$(id -u)" \
-v ~/src/PX4-Autopilot:/src/PX4-Autopilot/:rw \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro \
-e DISPLAY=:0 \
--network host \
--name=px4-ros px4io/px4-dev-ros-noetic:latest bash

Error

기존 PX4-Autopilot 소스코드를 마운트하여 사용하기 때문에, 이미 빌드된 파일을 사용할 수 없는 문제가 있다. rm -rf ./build 로 빌드 제거 후 make px4_sitl gazebo-classic 으로 다시 빌드해주어야 한다.

그래서 마운트 없이 아래 명령어로 실행.

docker run -it --privileged \
--env=LOCAL_USER_ID="$(id -u)" \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro \
-e DISPLAY=:0 \
--network host \
--name=px4-ros px4io/px4-dev-ros-noetic:latest bash

PX4-Autopilot 을 별도로 설치하면 빌드도 다시 해주어야 한다.

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh --no-nuttx
 
docker restart <container-id>

git config --global --add safe.directory /home/user/PX4-Autopilot 입력해준 후 make px4_sitl gazebo-classic

빌드 과정에서 아래 에러 발생

[30/970] Generating git version header
FAILED: src/lib/version/build_git_version.h 
cd /home/user/PX4-Autopilot && /usr/bin/python3 /home/user/PX4-Autopilot/src/lib/version/px_update_git_header.py /home/user/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default/src/lib/version/build_git_version.h --validate
Traceback (most recent call last):
  File "/home/user/PX4-Autopilot/src/lib/version/px_update_git_header.py", line 124, in <module>
    mavlink_git_version = subprocess.check_output('git rev-parse --verify HEAD'.split(),
  File "/usr/lib/python3.8/subprocess.py", line 415, in check_output
    return run(*popenargs, stdout=PIPE, timeout=timeout, check=True,
  File "/usr/lib/python3.8/subprocess.py", line 516, in run
    raise CalledProcessError(retcode, process.args,
subprocess.CalledProcessError: Command '['git', 'rev-parse', '--verify', 'HEAD']' returned non-zero exit status 128.

원인은 /home/user 위치에 소스코드를 설치해서 였음. ~/ 로 이동하여 다시 설치한 후에 빌드하니 성공.

GUI 테스트 및 rviz 설치

xeyes 로 GUI 테스트 후 apt-get install ros-noetic-rviz 로 설치.