What is ConstPtr&?
지난 ROS Callback in Class에서 콜백함수의 메세지 타입 마지막에 ::ConstPtr에 붙이는 것을 보고 자료형을 그대로 쓰지 않는 이유에 대해 알아보았다.
::Ptr은 boost::shared_ptr<msg>를 의미하고, ::ConstPtr은 boost::shared_ptr<const msg>를 의미한다. boost에서 사용하는 방식은 C++11 이전 형식으로 이후 Standard Library로 포함되어 std::shared_ptr을 지원하고 있다.
void topic_cb(const geometry_msgs::Twist::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("%d", msg->linear.x);
}&가 있기 때문에 ConstPtr&은 pointer가 아닌 reference이다. 따라서 해당 메세지를 복사해서 사용하지 않고 직접 참조한다.
shared_ptr은 smart pointer로 여러 객체에서 공유하여 사용할 수 있는 포인터이고 Ptr대신 ConstPtr로 사용함으로써, 해당 참조한 변수를 변경하지 않겠다는 것을 의미한다.
reference를 사용하는 것의 장점은 pointer를 사용할 때 nullptr을 받아오는 경우를 예외처리하지 않아도 된다는 것이다.
void func1(Foo* foo) {
assert(foo);
...
}
void func2(Foo& foo) {
// we don't need assert.
}받아온 데이터 내부의 값을 사용할 때 .으로 하는지 ->로 하는지 매번 헷갈렸는데, 아래 예시로 쉽게 이해할 수 있다.
simpleSmartPtr->start();
// or
(*simpleSmartPtr).go();따라서 콜백함수에서 받아온 msg를 포인터로 사용하는 경우에는 .을 사용하고 바로 사용하는 경우에는 ->를 사용한다.
void topic_cb(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg)
{
current_pose = *msg;
ROS_INFO("%f", current_pose.pose.position.x);
}
void topic_cb2(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg)
{
current_pose_x = msg->pose.position.x;
ROS_INFO("%f", current_pose_x);
// 틀릴 수 있음. 컴파일을 안해서...
}ROS에서 지원하는 callback 함수는 아래와 같다. http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Publishers%20and%20Subscribers
void callback(boost::shared_ptr<std_msgs::String const>);
void callback(std_msgs::StringConstPtr);
void callback(std_msgs::String::ConstPtr);
void callback(const std_msgs::String&);
void callback(std_msgs::String);
void callback(const ros::MessageEvent<std_msgs::String const>&);Refernces