URL_2
12:30 ~20:00
quadrotor_joystick_control (with Dual Shock 4)
joy msg로 mavros set local position하는 파이썬 스크립트 작성. 그리고 이걸 한번에 연결할 수 있도록 런치파일 작성
# Terminal 1
roslaunch sitl_pc_transform_tutorial gazebo.launch
# Terminal 2
roslaunch sitl_pc_transform_tutlrial joy_control.launch조종기를 노트북과 바인딩하여 ROS에서 사용하도록 세팅 이 링크를 참고하여 바인딩과 런치파일을 만듦.
그리고 해당 /dev/inputs/jsX에 권한 설정과 연결 체크를 해주어야 함. https://github.com/chrippa/ds4drv/blob/master/udev/50-ds4drv.rules 위 udev rule을 복사하여 권한을 만들어주고
sudo vi /etc/udev/rules.d/49-ds4drv.rules
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger튜토리얼을 참고하여 체크
FCU 연결된 후에 Arming, OFFBOARD 모드 전환하도록 코드 작성.
coordinate frame
setpoint_raw/local 인데 기체가 계속 반대방향으로 감. iris도 정면, 조종 위쪽으로 할 때 position x 값도 양수인데 뒤로감. 그래서 iris를 180도 회전시켰음에도 뒤로 가서, 조종 위쪽으로 할 때 position x값 음수로 만드니 앞으로 이동함.
계속 spawn model이 죽는 에러가 있어서 해결 링크
Blender