Pixhawk FC Connection to a Companion PC
References
픽스호크 FC를 Companion PC에 연결하여 사용하는 경우가 많다.
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위 그림을 참고하면 이해가 편함. 자세한 링크는 PX4 System Architecture를 참고.
FC와 PC(or SBC) 간의 연결에는 이더넷, 시리얼 연결이 있고 시리얼로는 UART와 USB 연결을 사용한다.
이더넷 연결은 Pixhawk FC 5X 이후(i.e. 5X, 6X) 시리즈부터 지원하며 전용 케이블선이 필요하다. (지원 하드웨어와 세팅)
주로 UART or USB 연결을 사용하는데 UART는 TX/RX 선을 교차로 연결하여 통신시킨다.
이후 QGC에서 MAV_N_* 설정을 맞게 해주어야 한다. 자세한 사항은 공식문서와 소프트웨어 setup 파트 참고
이 중 MAV_1_FLOW_CTRL 같은 경우에 보통 2: Auto-detected를 사용하는데 6C 계열에서 문제가 있는 경우가 있다. 이 경우 0: Force off로 설정해주면 강제로 RTS/CTS를 차단하고 시리얼 통신을 사용한다.
이와 관련한 Github Issue와 PX4 포럼 이슈들도 보고되었는데 참고하면 좋다.