ROS symbol lookup error

ROS symbol lookup error

ros ros 노드를 실행하는 중 symbol lookpup error가 발생. 문제 해결과정에서 터미널 내용이 사라져서 구글 검색에서 가져온 예시를 가져왔다.

/opt/ros/melodic/lib/rosout/rosout: symbol lookup error: /opt/ros/melodic/lib/librosconsole_log4cxx.so: undefined symbol: _ZN7log4cxx16AppenderSkeleton9setOptionERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEES8_

빌드된 library를 가져오는데 링크가 잘못되어 가져오지 못하는 문제이다. 이전에 catkin build할 때 Warning이 나타난 걸 무시했다가 결국 문제가 생겼다.

해결법은 빌드된 내용들을 모두 지우고 다시 빌드하는 것이다.

cd ~/catkin_ws
rm -rf build/ devel/
catkin build

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ROS find_package

처음부터 모두 다시 빌드하는 과정에서 의존성 문제가 발생해서 이번 기회에 자세하게 알게 되었다.

CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "ysdrone_msgs" with any of the following names: 
 
	ysdrone_msgsConfig.cmake
	ysdrone_msgs-config.cmake 
	
Add the installation prefix of "ysdrone_msgs" to CMAKE_PREFIX_PATH or set "ysdrone_msgs_DIR" to a directory containing one of the above files. If "ysdrone_msgs" provides a separate development package or SDK, be sure it has been installed.

building_search 패키지를 빌드할 때 CMakeLists의 find_package 부분에 ysdrone_msgs라는 다른 패키지를 의존성으로 넣어두었는데 모두 새로 빌드하면서 building_search 패키지가 먼저 빌드되면서 에러를 낸 것이었다.

그 전에는 find_package에만 넣어주면 의존성이 해결되는 줄 알고 있었는데, package.xml 파일에도 내용을 넣어주어야 했다.

  <build_depend>ysdrone_msgs</build_depend>
  <exec_depend>ysdrone_msgs</exec_depend>

다음 라인을 넣어주니 빌드할 때 에러를 내지 않고 잘 되었다.