ROS callback in Class

ROS callback in Class

ros

Error

error: no match for call to ‘(boost::mfi::mf1<void, BuildingSearch, const boost::shared_ptr<const geometry_msgs::PoseStamped<std::allocator > >&>) (const boost::shared_ptr<const geometry_msgs::PoseStamped_<std::allocator > >&)’

230 |           BOOST_FUNCTION_RETURN(boost::mem_fn(*f)(BOOST_FUNCTION_ARGS));
 |           ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

빌드했을 때 위와 같이 에러가 나왔음.

Done

Before

cloud_sub = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("/local_pointcloud", 1, &BuildingSearch::cloud_cb);
 
state_sub = nh.subscribe<geometry_msgs::PoseStamped>("/mavros/local_position/pose", 10, &BuildingSearch::pose_cb);

After

cloud_sub = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("/local_pointcloud", 1, boost::bind(&BuildingSearch::cloud_cb, this, _1));
 
state_sub = nh.subscribe<geometry_msgs::PoseStamped>("/mavros/local_position/pose", 10, boost::bind(&BuildingSearch::pose_cb, this, _1));

위와 같이 boost::bind 함수를 이용해 주어야 한다.

왜 이렇게 작성하는가?

• What is boost::bind() commonly used in Action servers
• How to deliver arguments to a callback function?
• Using Class Methods as Callbacks

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ACADO Toolkit Study

acado

Todo

• Gauss-Newton Hessian approximation
• Explicit Runge-Kutta (ERK) / Implicit Runge-Kutta (IRK)
• Variational Differential Equations (VDE)

acados와 다르게 ACADO는 여러 강의자료나 문서들이 잘 되어 있음. 우선은 uzh-rpg(Robotics and Perception Group)에서 공개해놓은 rpg_mpc는 ACADO와 qpOASES를 사용하고, data_driven_mpc는 acados를 사용하고 있어 2개 모두 살펴보면 좋을 것 같음. 이를 참고하여 MPCC로 작성해보고자 함.

make doc으로 문서 생성을 해도 되고 Link에서 온라인으로 봐도 된다. 또한, User Manual PDF도 매우 잘 제공 되어 있음.

여기 Link도 도움이 많이 된다.

Tutorials 우선 Tutorials부터 대략 따라 해본 후, uzh-rpg/rpg_mpc를 clone하여 돌려보도록 한다.